“自動(dòng)避讓行人、繞障礙物行駛、與前車保持安全距離、處置復(fù)雜突發(fā)路況......‘空蕩蕩’的駕駛室內(nèi)，方向盤自己轉(zhuǎn)，油門剎車自己踩�！边@一幕是發(fā)生在榆北煤業(yè)曹家灘煤礦無(wú)人駕駛測(cè)試現(xiàn)場(chǎng)。這些過(guò)去需要人小心駕駛的“動(dòng)作”，現(xiàn)在由中國(guó)煤科常州研究院研發(fā)的礦用無(wú)人駕駛系統(tǒng)就能自動(dòng)控制完成。

技術(shù)張榜 項(xiàng)目“立”起來(lái)

近年來(lái)，無(wú)人駕駛技術(shù)在全球多地不斷取得新的突破。相比之下，由于煤礦井下受無(wú)衛(wèi)星定位信號(hào)、交叉路口視野受限、爆炸性環(huán)境、高粉塵、“長(zhǎng)廊效應(yīng)”明顯等復(fù)雜因素影響，使得礦用無(wú)人駕駛車的技術(shù)研發(fā)要求更高，實(shí)施難度更大。

為此，中國(guó)煤科常州研究院在公司內(nèi)部發(fā)布技術(shù)榜單，懸榜招募團(tuán)隊(duì)攻克無(wú)人駕駛核心技術(shù)。研發(fā)中心副主任周李兵同志認(rèn)真剖析煤礦井下無(wú)人駕駛現(xiàn)狀，多維度分析該項(xiàng)技術(shù)，經(jīng)過(guò)團(tuán)隊(duì)成員商議，決定“揭榜”。

成功“揭榜”后，他帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)圍繞既定目標(biāo)任務(wù)，深入思考研究，制定詳細(xì)的措施和方案，科學(xué)細(xì)致規(guī)劃項(xiàng)目進(jìn)度。經(jīng)過(guò)一年多的協(xié)同作戰(zhàn)，終于突破了井下車聯(lián)網(wǎng)與無(wú)人駕駛核心關(guān)鍵技術(shù)難題，實(shí)現(xiàn)了國(guó)內(nèi)首個(gè)煤礦井下車聯(lián)網(wǎng)和無(wú)人駕駛系統(tǒng)落地應(yīng)用。在曹家灘煤礦井下無(wú)人駕駛無(wú)軌膠輪車上，所有行駛數(shù)據(jù)均達(dá)到常態(tài)化運(yùn)營(yíng)要求，無(wú)人駕駛時(shí)車速最高可達(dá)22km/h。截至當(dāng)前，該礦井下無(wú)人駕駛車輛安全運(yùn)行里程已超2000公里，項(xiàng)目成果經(jīng)中國(guó)煤炭工業(yè)協(xié)會(huì)專家鑒定達(dá)到“國(guó)際先進(jìn)水平”。

精確定位 地圖“動(dòng)”起來(lái)

針對(duì)井下封閉環(huán)境無(wú)法使用地面自動(dòng)駕駛常用的衛(wèi)星導(dǎo)航技術(shù)問(wèn)題，該團(tuán)隊(duì)研制了礦用智能路側(cè)單元，配合自主開發(fā)的礦山語(yǔ)義級(jí)高精地圖，加載基于 UWB 標(biāo)識(shí)卡的“類衛(wèi)星定位”導(dǎo)航系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了井下高速移動(dòng)車輛動(dòng)態(tài)精準(zhǔn)定位，讓車輛在井下放心行駛與精準(zhǔn)�？�，從此“不迷路”。

智能感知 眼睛“亮”起來(lái)

智能感知系統(tǒng)相當(dāng)于人的眼睛，負(fù)責(zé)感知周圍的環(huán)境。面對(duì)井下低照度、高粉塵等惡劣環(huán)境，該團(tuán)隊(duì)突破井下特殊工況環(huán)境及單類傳感器感知能力的局限性，研制了16線激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、高清攝像頭等全系列礦用本安型感知裝備，開發(fā)了井下多傳感器目標(biāo)檢測(cè)融合算法，提高感知系統(tǒng)準(zhǔn)確度與環(huán)境適應(yīng)能力，實(shí)現(xiàn)360度無(wú)死角感知，從此“看得更清”。

5G賦能 車路“通”起來(lái)

“聰明”的車也需要“聰明”的路支撐。該團(tuán)隊(duì)基于“5G+實(shí)時(shí)遠(yuǎn)程管控平臺(tái)”研制的井下分布式車路協(xié)同邊緣計(jì)算系統(tǒng)，構(gòu)建了低時(shí)延、高帶寬、高可靠性的蜂窩車聯(lián)網(wǎng)大容量數(shù)據(jù)共享與交互通道，不僅解決了井下本安設(shè)備功耗限制與自動(dòng)駕駛大算力高功耗之間的需求矛盾，更提升了車輛超視距與盲區(qū)的感知能力，讓“聰明”的路支撐智能的車。實(shí)現(xiàn)了車端、邊緣側(cè)的算力資源整合及分發(fā)，大大提升了算力資源的分配靈活性，也降低了系統(tǒng)成本，滿足井下自動(dòng)駕駛?cè)�景交互、車組調(diào)度、應(yīng)急遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，提高安全冗余和運(yùn)輸效率，從此“無(wú)人駕駛更安全”。